Maker’s Pet推出了 Oomwoo，这是一款开源扫地机器人，用户可以自行组装，它由 3D 打印的底盘、树莓派和价格低廉的 2D 激光雷达传感器组成。该机器人运行 ROS 2 操作系统和 Nav2 导航栈，可与 Home Assistant 原生集成，并完全离线运行。所有硬件、固件和软件均以 Apache 2.0 许可证发布。
图片来源：Maker’s Pet
该项目尚处于早期阶段。创始人 Ilia O. 从“第一次提交”开始就公开开发 Oomwoo，目前的 v0 里程碑版本涵盖了 3D 打印底盘、ROS 2 Gazebo 仿真以及带有手动 SLAM 的 LiDAR 地图构建。目前还没有构建说明，计算平台的选择也尚未确定，是使用 Raspberry Pi 5、运行 micro-ROS 的 ESP32，还是两者兼备。第一份物料清单预计将于 7 月中旬发布。
这款机器人被拆分成多个独立的模块，以便贡献者可以并行构建并以 pull request 的形式提交成果。Maker’s Pet 计划出售一个便捷套件，但 Ilia 表示并非必须购买。每个零件都可以独立采购。
这种仅限离线使用的设计，是对一系列已记录在案的商用扫地机器人安全漏洞的直接回应。在2024年8月的DEF CON 32大会上，研究人员丹尼斯·吉斯（Dennis Giese）和布雷琳·卢特克（Braelynn Luedtke）演示了多款科沃斯（Ecovacs）扫地机器人可以通过蓝牙被劫持，从而访问其摄像头和麦克风。吉斯告诉TechCrunch，这些机器人的安全性能“真的非常非常非常糟糕”。被劫持的DEEBOT X2扫地机器人随后在美国居民家中大声辱骂并追逐宠物。
大疆Romo系列的一个微不足道的漏洞导致一名用户得以访问全球约6700台吸尘器，泄露了房间平面图和实时视频流。另一起事件中，某制造商在用户阻止吸尘器收集数据后，向其发出远程“封禁”指令，使其彻底瘫痪；用户随后使用定制硬件和Python脚本使其离线运行，最终恢复了吸尘器的功能。Oomwoo则依靠2D激光雷达和碰撞传感器进行导航，无需对着房间安装摄像头。
无云方案并非全新。Valetudo 由 Sören Beye 自 2018 年起维护，同样采用 Apache 2.0 许可发布，它用本地控制和 Home Assistant 集成取代了商用吸尘器的云端连接。安装 Valetudo 需要对厂商固件进行 root 操作，对于支持的 Dreame、Roborock 和小米机型来说，这意味着需要拆机，会使保修失效，而且无法撤销。Oomwoo 的设计则完全避免了这些麻烦，它从零开始构建。
来源：tomshardware.com
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